在加利福尼亞州圣克魯斯航行是一個(gè)完美的春日，氣溫在60年代中期，岸風(fēng)輕。預(yù)報(bào)顯示，下午晚些時(shí)候微風(fēng)將加強(qiáng)到10節(jié)（kts）至15節(jié)，為船員創(chuàng)造一個(gè)具有挑戰(zhàn)性的環(huán)境。

      我們乘坐太平洋精神號(hào)起航，并帶來(lái)了帶有雙天線和RTK調(diào)制解調(diào)器的MicroStrain 3DMGQ7-GNSS/INS輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)傳感器，以使用SensorConnect軟件收集導(dǎo)航和位置數(shù)據(jù)。

      在加利福尼亞州圣克魯斯航行是一個(gè)完美的春日，氣溫在60年代中期，岸風(fēng)輕。預(yù)報(bào)顯示，下午晚些時(shí)候微風(fēng)將加強(qiáng)到10節(jié)（kts）至15節(jié)，為船員創(chuàng)造一個(gè)具有挑戰(zhàn)性的環(huán)境。

      船員包括我自己，ASA認(rèn)證的船長(zhǎng)和三名具有不同航海經(jīng)驗(yàn)的船員。

      我們駛出港口，經(jīng)過(guò)沃爾頓燈塔，用~180°（南）的羅盤(pán)航向懸掛帆，在左舷上航行約20分鐘，然后固定右舷航向~330°NNW。我們航行得很近，直到再次接近一個(gè)航向SSW，依此類(lèi)推......是的，一個(gè)真正完美的航行日。

      在海上航行大約一個(gè)小時(shí)后，微風(fēng)增加，來(lái)自西北的海浪從~4-6英尺上升到6-10英尺。操縱和保持船在航向上變得越來(lái)越困難，直到我決定船的動(dòng)力過(guò)大。與總長(zhǎng)度相似的Beneteaus和Hunters相比，Catalina 32的高跟鞋很多。

      我們收起了副臂帆，繼續(xù)緊緊地航行。隨著風(fēng)和海浪的增加，我的數(shù)據(jù)記錄筆記本電腦從工作臺(tái)上掉了下來(lái)，USB電纜與GQ7慣性測(cè)量傳感器斷開(kāi)連接。

這結(jié)束了數(shù)據(jù)收集，但沒(méi)有結(jié)束船員的冒險(xiǎn)。

      帆在沒(méi)有任何其他重大事件的情況下完成，謝天謝地，我們最終沒(méi)有與百萬(wàn)富翁和他的妻子一起被困在一個(gè)島上。我們安全返回碼頭，快速?zèng)_洗了太平洋精神號(hào)，然后收起帆。

      那天晚上晚些時(shí)候，我使用帶有MicroStrain慣性協(xié)議（MIP）的Python腳本在Google地球上繪制了GPS數(shù)據(jù)和擴(kuò)展卡爾曼濾波器（EKF）數(shù)據(jù)。谷歌地球地圖非常詳細(xì)地顯示了船在航行期間的路線。

      GQ7 位于前艙，前甲板上有一個(gè)雙天線，與 GQ7 相距約 0.7 m。

      正如預(yù)期的那樣，帶有雙天線和RTK校正的GQ7慣性傳感器為EKF提供了出色的數(shù)據(jù)，由此產(chǎn)生的路線跟蹤令人印象深刻。

      此外，EKF 解決方案還提供了船的側(cè)傾、俯仰、偏航、搖擺、浪涌和升沉的姿態(tài)數(shù)據(jù)，這證實(shí)了之前關(guān)于腳跟過(guò)大的評(píng)論。

      作為一名水手，當(dāng)我研究情節(jié)時(shí)，一些非常好和非常重要的事情突然出現(xiàn)在我身上。在郊游期間，天氣和海洋以及舵手（船夫）都發(fā)生了變化，因此固定動(dòng)作的質(zhì)量隨著船員和環(huán)境條件的混合而變化。

      船的路線在風(fēng)中平穩(wěn)地轉(zhuǎn)彎，繼續(xù)前進(jìn)而不會(huì)失去前進(jìn)的進(jìn)度。這表明舵手和船員共同努力轉(zhuǎn)動(dòng)船并平行并將副臂從太平洋精神號(hào)的左舷移動(dòng)到右舷

      相比之下，圖 5 顯示了粘性差的路線。船立即失去地面，船的路徑不穩(wěn)定。粘性差的具體原因通常是舵手過(guò)度轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)彎或機(jī)組人員沒(méi)有順利修剪副臂板。

      舵手沒(méi)有保持穩(wěn)定的航向，風(fēng)力的增加和膨脹的組合影響了船的前進(jìn)方向，導(dǎo)致波浪形航向。

      另一個(gè)有趣的觀察結(jié)果是歐拉角（俯仰、橫滾、偏航）的 EKF 解決方案顯示了船在航行時(shí)的腳跟（滾動(dòng)）。圖6顯示了當(dāng)船從右舷釘?shù)阶笙厢敃r(shí)腳跟（滾動(dòng)）的變化，它強(qiáng)化了帆船不是浮橋船的想法。

      Catalina 32 從 25° 傾斜到 35° - 船的欄桿在水中（不適合膽小的人！升沉是船的垂直運(yùn)動(dòng)，在較重的膨脹中為 1-2 米。

      3DMGQ7-GNSS/INS輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)傳感器數(shù)據(jù)是關(guān)于船員和船只在不同天氣和海況下的表現(xiàn)的詳細(xì)量化信息，否則會(huì)丟失。圖 7 和圖 8 顯示了船在 5 英尺至 10 英尺的浪涌中航行時(shí)的升沉和升沉速度。

      這些信息對(duì)于因果郊游的水手、ASA 認(rèn)證的教練和賽車(chē)手很有價(jià)值。使用SensorConnect和MicroStrain Communication Library（MSCL）輕松收集和分析數(shù)據(jù)?？偠灾?，在水上度過(guò)了愉快的時(shí)光。