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由于軟件、驅(qū)動(dòng)、傳感、通信和控制技術(shù)的改進(jìn)，倉庫自動(dòng)化系統(tǒng)在過去十年中取得了巨大進(jìn)步。 AGV 從這些進(jìn)步中受益匪淺，因此應(yīng)用范圍越來越廣泛。
AGV 已經(jīng)定義了它們可以導(dǎo)航的路徑或區(qū)域。導(dǎo)航可以通過以下幾種方式中的任何一種來實(shí)現(xiàn)，包括：
?磁條或光條
?慣性制導(dǎo)
?激光制導(dǎo)
?視覺系統(tǒng)
?埋地感應(yīng)線
盡管 AGV 引導(dǎo)有不同的方法，但每個(gè)系統(tǒng)都必須將其軌跡轉(zhuǎn)換為物理旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和方向控制。這是通過驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、傳感器和板載控制器來完成的。 AGV 運(yùn)動(dòng)和方向控制中使用的關(guān)鍵傳感器是增量式旋轉(zhuǎn)編碼器。
這些增量編碼器被廣泛使用，因?yàn)樗鼈冎荚谔峁┯嘘P(guān) AGV 電機(jī)、變速箱和輪速、加速度和位置的非常準(zhǔn)確的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)。
差速控制是最常見的AGV轉(zhuǎn)向方式。它使用兩個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)輪，每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪以相同的速度驅(qū)動(dòng)直行，或以不同的速度驅(qū)動(dòng)以轉(zhuǎn)彎。旋轉(zhuǎn)增量編碼器安裝在每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸上，向 AGV 控制器提供實(shí)時(shí)速度、加速度和旋轉(zhuǎn)位置信息。
這允許積極的導(dǎo)航管理和方向修正，以補(bǔ)償機(jī)械系統(tǒng)的差異和磨損以及不一致的環(huán)境條件。
轉(zhuǎn)向輪控制是另一種常見方法，主要用于叉車等三輪車輛。在這種配置中，驅(qū)動(dòng)輪也是轉(zhuǎn)動(dòng)輪。一個(gè)電機(jī)和增量編碼器組合用于向前和向后運(yùn)動(dòng)，而第二個(gè)電機(jī)和增量式編碼器組合用于轉(zhuǎn)向。這種方法提供了更好的路徑跟蹤并提供非常平滑的轉(zhuǎn)彎。此外，與差速控制AGV不同，轉(zhuǎn)向輪控制車輛也可用于牽引。
第三種類型的 AGV 結(jié)合了差動(dòng)和轉(zhuǎn)向控制方法。兩個(gè)帶有匹配增量編碼器的獨(dú)立轉(zhuǎn)向/驅(qū)動(dòng)電機(jī)放置在 AGV 的對角處。旋轉(zhuǎn)腳輪放置在相對的角落。這允許車輛以弧線轉(zhuǎn)彎。它還可以側(cè)向或向任何方向移動(dòng)，并且可以在任何方向上以差動(dòng)模式驅(qū)動(dòng)。
在上述每種設(shè)計(jì)方法中，光學(xué)增量編碼器與電機(jī)配對，以便為 AGV 控制器提供高精度反饋信號。
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